Nach seinem Studium an der Musikhochschule "Franz Liszt" Weimar arbeitete er als Orchestermusiker (Solopauker) zunächst in Meiningen, bis er ab 1962 für 22 Jahre am Cottbuser Theater wirkte. Nach einer Lehrertätigkeit für Musiktheorie am Cottbuser Konservatorium, war Harald Lorscheider von 1986 an als freischaffender Komponist tätig. Zwischenzeitlich folgte er 1992 einem Ruf als Schauspielkapellmeister an das Theater nach Senftenberg, 1993 bis 2000 leitete er die Städtische Musikschule Guben.
Ein Blick in das Werkverzeichnis verrät die Vielseitigkeit seines kompositorischen Schaffens. Auch der sorbischen Musikkultur fühlte er sich stark verbunden. Harald Lorscheider war unter anderem Vorsitzender des "Cottbuser Musikherbst e. V." und Initiator der Wiederbelebung dieses Cottbuser Musikfestes nach der Wende. Zudem hat er in zahlreichen Gremien an verantwortlicher Stelle gewirkt, so bei "Jugend musiziert" und "Jeunesse musicale".